Ingenuity是一架小型直升机，伴随着NASA的毅力漫游者到2021年2月在红色星球的Jezero火山口降落在火星上。到目前为止，它已经超出了设计期望，增加了28次飞行，并向地球报告了重要的数据，以探索红色星球。
但是，现在，它面临麻烦。根据6月6日发布的NASA博客，它有一个死去的传感器。
“在过去的几个火星上，Ingenuity团队一直在忙于向直升机进行飞行，进行了一系列活动，其中包括横向前的传感器和执行器结帐以及转子的高速旋转。这些活动表明，直升机的一架导航传感器称为倾斜计，已停止运行。一个不加工的导航传感器听起来很重要 - 但这不一定是我们在火星飞行的终结。”
倾斜计使用两个加速度计构建，其唯一目的是在旋转和起飞之前测量重力。感知的重力的方向用于确定与向下方向相对于向下方向定向的方向。飞行本身不会使用倾斜计，但是没有它，NASA被迫找到一种新的方法来初始化导航算法。
幸运的是，分配给倾斜仪的任务可以由其他传感器（例如惯性测量单元（IMU））执行。
“ Ingenuity的传感器套件在地面上的传感态度时提供了一些冗余。IMU包含加速度计，就像倾斜计内的加速度计一样，可以用来估计初始态度。与倾斜度计不同，IMU不是用于传感静态取向的专门制造，因此其初始态度估计通常会降低精确度。但是，我们认为基于IMU的初始态度估计将使我们能够安全起飞，从而提供可接受的后备，从而使Infenuity可以恢复飞行。” Grip在他的博客中解释说。
为了解决此问题，NASA的工程师需要实现一个补丁，将小型代码片段插入
在Ingenuity的飞行计算机上运行的软件，从倾斜计拦截了传入的垃圾数据包，并注入了IMU数据构建的替换数据包。
NASA的工程师为此做好了准备，并准备了修复所需的软件补丁。
