浙江大学的一个研究团队开发了一种独特的混合动力汽车，可以在地面上飞行和移动。该项目被命名为滚轮-四旋翼，基于单轮循环设计，由转子辅助转弯机构。在arXiv上预先发表的一篇论文中，Wang、Zheng和他们的团队展示了这种旋翼飞机的设计，它可以在地面上空盘旋和飞行，同时还可以在各种地形上滚动，并通过狭窄的缝隙。
郑智、王瑾和他们的同事在论文中写道:“滚筒式四旋翼飞行器是一种新型的地面和空中混合四旋翼飞行器，它将四旋翼飞行器的高机动性与地面飞行器的长续航能力相结合。”“飞行是通过四旋翼结构实现的，四个驱动器提供推力。滚动由单轮驱动和转子辅助转向结构支撑。在地面运动时，车辆需要克服滚动和转向阻力，从而比飞行模式节省能量。”
该论文详细介绍了飞行器的设计，包括一系列控制器和模型，使其能够在飞行和滚动模式之间平稳过渡。研究人员进行了一系列实验，在带有动作捕捉传感器和摄像头的环境中测试车辆原型，论文中概述了结果。
研究人员在论文中写道:“这项工作克服了普通旋翼机的挑战性问题，降低了能源消耗，并允许在特殊地形(如狭窄的间隙)中移动。”“它还解决了地面机器人通过飞行躲避障碍的挑战。”
“我们为飞行器设计模型和控制器，”郑、王和他们的同事在论文中写道。“实验结果表明，它可以在空中和地面之间切换运动，并且能够安全地通过直径一半大小的狭窄间隙。此外，它的滚动距离约为飞行的3.8倍，运行时间约为飞行的42.2倍。”
研究人员计划通过提高模型的准确性和引入更好的控制算法来继续增强车辆的设计。这将提高飞行器的导航能力，并使其更容易从飞行模式过渡到滚动模式。
研究人员在论文中总结道:“我们也在考虑优化结构和减轻重量，以进一步提高能耗性能。”“此外，我们将使用规划算法来提高车辆的机动性。”
