麻省理工学院的工程师们已经开发出一种机器人抓手能本能地适应不断变化的环境中调整对象的把握,如捡起玩具宠物网页或从图书馆书架上的一本书。
与当前的机器人系统,使用高级规划师处理视觉数据和计划的一系列举措把握对象,新夹具设计做“最后厘米”调整不依赖高级规划师。这种方法类似于人类如何在黑暗中摸索的对象没有太多有意识的思考。
新的设计,这是第一反应合并到一个机器人规划架构,提供了一个通用将反射嵌入机器人系统的组织结构。yabo168vip com
设计包括高速臂和两个轻量级,multijointed手指与定制的高带宽传感器的指尖记录任何接触的力和位置以及手指周围物体的距离超过200次每秒。此外,爪使用高级规划师最初处理视觉数据的一个场景,标志着钳子对象的当前位置应该接对象和机器人的位置应下来。
下意识的控制器接管,使用三个掌握演习或“反射”应对实时测量在指尖的钳子未能抓住对象。最后一厘米内的反射在机器人的接近一个对象,使手指抓住,必要时,或拖动对象,直到有一个更好的。反射被组织在一个较低的决策水平,这样他们就可以反应好像靠的是本能,而不必评估情况仔细计划最优解决。
团队展示了钳子清理杂乱反射的书架,爪快速和成功地选择和放置对象超过90%的时间,而无需退出后,重新开始一个失败的掌握。
在第二个实验中,爪可以调整和意义上的位置一个对象即使它已经转移,增加成功的掌握了55%的面积相对于基线抓住控制器。
工程师计划包括更复杂的反射和掌握动作的系统构建一个通用拾起并定位机器人能够适应凌乱和不断变化的空间。
“这就像如何,而不是首席执行官微观管理和计划一切在你的公司,你建立一个信任系统和一些任务委托给下级部门。这可能不是最佳的,但它可以帮助公司快速反应。在许多情况下,等待最佳的解决方案使情况变得更糟或坏账,”第一作者,Sangbae金姆。
他还指出,“拿起一个杯子从清洁表——30年前在机器人技术是解决特定的问题。但更一般的方法尚未解决,像捡起玩具宠物网页甚至一本书从图书馆书架上。现在有了反应,我们认为我们有一天可以和在每一个可能的方式,机器人可能会清理房子。”
